Zęby tworzą się w wyniku oddziaływania między ektodermalnym nabłonkiem jamy ustnej a (ulokowaną pod nim) tkanką zarodkową – mezenchymą, która różnicuje się z ektodermalnych komórek grzebienia nerwowego. Z ektodermy powstaje szkliwo i inne składniki zęba; z mezenchymy wykształca się zębina, cement komórkowy i więzadło ozębinowe. Ektodermalne komórki nabłonka, który wyściela pierwotną jamę ustną, namnażają się i tworzą listewki zębowe. Powstaje narząd szkliwotwórczy, którego komórki wytwarzają szkliwo, ustalają kształt korony i korzenia zęba oraz zapoczątkowują wytwarzanie zębiny i – w pewnym stopniu – cementu. Listewki tworzą się ok. 6.–7. tygodnia życia płodowego (także później) w lokalizacjach właściwych dla zębów mlecznych; ok. 5 miesiąca – proces przebiega również w miejscach odpowiadających zębom stałym. Co ciekawe, czynność listewki zębowej dla „zęba mądrości” trwa aż do 5. roku życia.
Zęby mleczne i stałe tworzą się z ektodermy i mezenchymy. Początkowo, niemal jednocześnie, tworzą się zawiązki 20 zębów mlecznych, później powstają zawiązki zębów stałych.
Rozwój zębów w okresie prenatalnym (odontogeneza) rozpoczyna się od wykształcenia listewki zębowej. Wcześniej (między 21. a 25. dniem życia zarodkowego) zapoczątkowuje się rozwój twarzowej części czaszki, który przebiega z migracją komórek grzebienia nerwowego (tworzących mezenchymę – czwarty listek zarodkowy). To mezenchyma daje początek strukturom tkanki łącznej, takim jak kości, mięśnie czy naczynia krwionośne. Z mezenchymy tworzą się także wyrostki twarzowe (czołowy, 2 szczękowe, 2 żuchwowe), które otaczają pierwotną zatokę ustną – wraz z ich wzrostem rozwija się pierwotna jama ustna.
W 5. tygodniu na wyrostku czołowym pojawiają się wyrostki nosowe; z łuków skrzelowych wykształca się wyrostek szczękowy i żuchwowy, mięśnie żwacze, język, młoteczek i kowadełko oraz kość gnykowa, wyrostek rylcowaty, więzadło rylcowo-gnykowe, strzemiączko i mięśnie mimiczne. Ze wzrostem tkanek wyrostki ulegają zbliżeniu i połączeniu – powstaje podniebienie pierwotne, które zamyka jamę ustną od góry. Połączenie wyrostków szczękowych z wyrostkiem czołowym prowadzi do rozwoju szczęki.
Między 30. a 40. dniem dochodzi do wykształcenia wspomnianej listewki zębowej, co zapoczątkowuje proces rozwoju zębów. Z jej komórek podstawowych, w procesie proliferacji, tworzą się zawiązki zębów mlecznych, które różnicują się: od nagromadzenia komórek nabłonkowych do dojrzałego zawiązka zęba. Więcej